昨日BoardLinkできなかったのは単にポートの接続が反対だったからのようだ。
で、今度はBoardLinkして直立した（トルクかかってる）状態の出力を見てみる。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94

ふむ。あれ？どっかで見たような。。。

前回のエントリより

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

tyo
これって目標値変わっただけじゃねぇか！！

もしかしてサーボから反応がないと次の動かすためのシーケンスに行かないとか
そんなとこか？

なら線を引き出してサーボにつないだ状態で観測してみる。

つないだ。

。。。トルク出てないよ？なんで？

動いてる他のサーボを付け替えてみる。=>トルクでない。
戻してみる=>トルクでない。

あれ？元々動いてたサーボも動かなくなった。。

BoardLinkし直してみる。動いた。

つまりLinkの最初に特殊なコマンドを打ってるって事だな。
で、電源切るとそれがクリアされてしまうから動かなくなるわけだ。

じゃあ、BoardLink時のコマンドを観測してみよう。
ログによると、ずっと
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
が続いた後、
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が9回続いて
FA AF 01 00 24 01 01 01 24
が1回あって、その後
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が45回、そしてまた
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
の繰り返しに戻ってた。

9回と45回のは単に目標値変わってるだけだな。
1回だけあるのはFlagが00だからリターンパケットなしか。
で、アドレス24hは、、、トルクEnable...
もしかしてこれEnableにしないと動かないのか。。
PCから同じデータを送ってみる。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
FA AF 01 00 24 01 01 01 24

動かない・・・

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

動いた！！

どうやらトルクONしたあとの指示しか移動先にはならないようだ。
トルクONしてなくても情報だけはとれるみたいだけど。

あー、長かった〜。ここまでくるのに3ヶ月くらい使ってるし。。
どうしても分からなかったからJO-ZEROまで買ったけど、その甲斐はあったな。

ちなみにサーボ1個壊したようです。
情報要求しても返信ありません。無理に回してみると無限回転します。
まぁ仕方ないか。

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