とかいいつつ前のアドレスは完全消去したので
追ってくる人はいないでしょうが。
多分そのうちGoogle先生がきてくれるでしょう。
基本的に検索でしか人こないし。
あとHNもeastalleyから和菓子に変更。
海外の人が間違って来ても問題だしね。
twitterとはHN変えてあるけど、
検索すればすぐ出てくるので変えた意味ないかも。
追記：さらに移転しました。やっぱりサイト名がアドレスに入ってないとだめでしょ。
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昨日BoardLinkできなかったのは単にポートの接続が反対だったからのようだ。
で、今度はBoardLinkして直立した（トルクかかってる）状態の出力を見てみる。
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
ふむ。あれ？どっかで見たような。。。
前回のエントリより
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
tyo
これって目標値変わっただけじゃねぇか！！
もしかしてサーボから反応がないと次の動かすためのシーケンスに行かないとか
そんなとこか？
なら線を引き出してサーボにつないだ状態で観測してみる。
つないだ。
。。。トルク出てないよ？なんで？
動いてる他のサーボを付け替えてみる。=>トルクでない。
戻してみる=>トルクでない。
あれ？元々動いてたサーボも動かなくなった。。
BoardLinkし直してみる。動いた。
つまりLinkの最初に特殊なコマンドを打ってるって事だな。
で、電源切るとそれがクリアされてしまうから動かなくなるわけだ。
じゃあ、BoardLink時のコマンドを観測してみよう。
ログによると、ずっと
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
が続いた後、
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が9回続いて
FA AF 01 00 24 01 01 01 24
が1回あって、その後
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が45回、そしてまた
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
の繰り返しに戻ってた。
9回と45回のは単に目標値変わってるだけだな。
1回だけあるのはFlagが00だからリターンパケットなしか。
で、アドレス24hは、、、トルクEnable...
もしかしてこれEnableにしないと動かないのか。。
PCから同じデータを送ってみる。
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
FA AF 01 00 24 01 01 01 24
動かない・・・
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
動いた！！
どうやらトルクONしたあとの指示しか移動先にはならないようだ。
トルクONしてなくても情報だけはとれるみたいだけど。
あー、長かった〜。ここまでくるのに3ヶ月くらい使ってるし。。
どうしても分からなかったからJO-ZEROまで買ったけど、その甲斐はあったな。
ちなみにサーボ1個壊したようです。
情報要求しても返信ありません。無理に回してみると無限回転します。
まぁ仕方ないか。
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本来なら電源入れたら単純に立つはずなのになぜか立たない。。。
前は立ってたのに。BoardLinkしなきゃダメなのか？
でもLinkしない。。。
とりあえず脱力状態の出力を見てみる。
SV24だけサーボ外して基板からの出力を見てみる。
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
ちゃんとよめた。
0x1Eに0x84, 0x83, 0x2C, 0x01を書き込もうとしているようだ。
マニュアルによるとこれは目標値データ。つまり動かそうとしてる。
あれ？ならなんで他のサーボは動いてないんだよ。。。
で返値はメモリマップ41〜52なので位置データを取得しようとしている、と。
ふむ。じゃあ今度はPCから同じデータをサーボに送信してみよう。
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
・・・
反応がない。。。
な〜ぜ〜？？？？
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電圧5VのTTLレベルでコマンドを送信してみる。
通信ソフトはAcknowrich。
FA AF FF 01 00 00 00 FE
供給電圧 : 6.8V
baudrate : 115.2kbps
parity ; なし
databits : 8
stopbits : 1
マイコンと通信した際の設定からLSB firstなはず。
この設定で送信。
ACKが返ってこない。
FA AF 01 01 00 00 00 00
やはり返ってこない。
なぜ？
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なかなか非力。まぁ安いサーボだしね。
ただ、足首にもう一軸ずつ欲しかったな。そうすればきれいに2足歩行できるだろうに。
ただ、あまりにも通信ソフトのJOZコントローラが使いにくい。
スライドバークリックしただけで落ちるし。
自分で通信ソフト作るからプロトコル公開してくれないかな〜＞姫路ソフトワークス
自分で回路から作ればいいんだけど、RS304MDが制御できないorz
ちゃんと正しいコマンド送ってるはずなのに動いてくれないのはなんでだろ〜？
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