東裏通

これ100%のお米（こんにゃく）を食べているわけ。
本来は2/3～1/2は普通のお米で炊くもの。

https://netank.net/1492.html
ここだと100%はNGと書いているけれど、単に水が多すぎただけだと思う。
http://www.cssking.net/diet/73.html
ここにはダイエットに向かないと書いているけれど、2倍に膨れることを計算に入れてない。

で、100%の場合、とりあえずバラけすぎ。もうちょいなんとかならないものか。
片栗粉とか寒天つっこめば何とかなるか？

カロリーは1合分75gあたり187kcal。お米1合はサイトによってばらつきあるけど500kcal前後か？
大体半分くらい。

何も考えずに毎食３～４合食べてたら太るな。。。
15kg2万円として、1合で75g使うとすると、200合。
1食あたり2合食べるから（計量カップ1合分そのまま使ってるので）、
ご飯だけで1食200円。
まぁダイエット食と考えるとこんなものか？

問題は腹の調子だな。。。食物繊維豊富すぎてトイレとお友達になってしまう。

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ファイルをタグで管理するソフトが欲しいな～、と。
Gmailみたいな感じ。

で、vectorで探してみた。
まともに使えそうなのは３つ。

Drag-and-Drop File Tag Adder ＋ TagListerLight
http://www.vector.co.jp/soft/winnt/util/se482475.html
http://www.vector.co.jp/soft/winnt/util/se475786.html
Drag-and-Drop File Tag Adderは単純にファイル名を先頭タグ付きの物に変える。
TagListerLightは規則的なタグを持つファイルを管理するファイラ。
ちょっと名前を変更するのはためらうな～。

TagMaster
http://www.vector.co.jp/soft/winnt/util/se426821.html
各ディレクトリに専用ファイルを置いてタグ付けする。
結構いい感じ。☆ひとつなのが不思議。
これが複数ディレクトリにわたって検索できるとかだといいんだけど。。。

カツラノブンルイダ
http://www.vector.co.jp/soft/winnt/util/se490162.html
複数ディレクトリに対するタグ付け可能。
ただし大量のフォルダに対してのタグ付けは非推奨らしい。
その場合exe自体を分離することになる。でもそうすると横断検索ができない。
うーん、惜しい。なかなかいいんだけどな。
この中では一番よさげ。

どれも惜しい。
やっぱ検索専用ディレクトリに各タグのディレクトリを作って
ファイルへのショートカットでもおいた方がいいのかねぇ。

追記：
FenrirFS
http://www.fenrir-inc.com/jp/fenrirfs/
これいいな。エイリアスモードなら特に問題ない。
無駄にカラフルなのが気に入らないが、許容範囲だ。
しばらく使ってみよう。

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とかいいつつ前のアドレスは完全消去したので
追ってくる人はいないでしょうが。

多分そのうちGoogle先生がきてくれるでしょう。
基本的に検索でしか人こないし。

あとHNもeastalleyから和菓子に変更。
海外の人が間違って来ても問題だしね。
twitterとはHN変えてあるけど、
検索すればすぐ出てくるので変えた意味ないかも。

追記：さらに移転しました。やっぱりサイト名がアドレスに入ってないとだめでしょ。

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昨日BoardLinkできなかったのは単にポートの接続が反対だったからのようだ。
で、今度はBoardLinkして直立した（トルクかかってる）状態の出力を見てみる。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94

ふむ。あれ？どっかで見たような。。。

前回のエントリより

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

tyo
これって目標値変わっただけじゃねぇか！！

もしかしてサーボから反応がないと次の動かすためのシーケンスに行かないとか
そんなとこか？

なら線を引き出してサーボにつないだ状態で観測してみる。

つないだ。

。。。トルク出てないよ？なんで？

動いてる他のサーボを付け替えてみる。=>トルクでない。
戻してみる=>トルクでない。

あれ？元々動いてたサーボも動かなくなった。。

BoardLinkし直してみる。動いた。

つまりLinkの最初に特殊なコマンドを打ってるって事だな。
で、電源切るとそれがクリアされてしまうから動かなくなるわけだ。

じゃあ、BoardLink時のコマンドを観測してみよう。
ログによると、ずっと
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
が続いた後、
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が9回続いて
FA AF 01 00 24 01 01 01 24
が1回あって、その後
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
が45回、そしてまた
FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 00 00 94
の繰り返しに戻ってた。

9回と45回のは単に目標値変わってるだけだな。
1回だけあるのはFlagが00だからリターンパケットなしか。
で、アドレス24hは、、、トルクEnable...
もしかしてこれEnableにしないと動かないのか。。
PCから同じデータを送ってみる。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9
FA AF 01 00 24 01 01 01 24

動かない・・・

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

動いた！！

どうやらトルクONしたあとの指示しか移動先にはならないようだ。
トルクONしてなくても情報だけはとれるみたいだけど。

あー、長かった〜。ここまでくるのに3ヶ月くらい使ってるし。。
どうしても分からなかったからJO-ZEROまで買ったけど、その甲斐はあったな。

ちなみにサーボ1個壊したようです。
情報要求しても返信ありません。無理に回してみると無限回転します。
まぁ仕方ないか。

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本来なら電源入れたら単純に立つはずなのになぜか立たない。。。
前は立ってたのに。BoardLinkしなきゃダメなのか？
でもLinkしない。。。

とりあえず脱力状態の出力を見てみる。
SV24だけサーボ外して基板からの出力を見てみる。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

ちゃんとよめた。

0x1Eに0x84, 0x83, 0x2C, 0x01を書き込もうとしているようだ。
マニュアルによるとこれは目標値データ。つまり動かそうとしてる。
あれ？ならなんで他のサーボは動いてないんだよ。。。

で返値はメモリマップ41〜52なので位置データを取得しようとしている、と。
ふむ。じゃあ今度はPCから同じデータをサーボに送信してみよう。

FA AF 01 09 1E 04 01 84 03 2C 01 B9

・・・

反応がない。。。
な〜ぜ〜？？？？

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